一：结构组成

全自动胀管机工作站本身应具备以下功能：集中托盘上料；托盘归正定位；隔垫板移送及回收；图像视觉矫正机器人抓具；机器人抓具抓取；机器人为胀管机上料前，自动归正换热器工件并定位；换热器工件不合格产品回收；生产全程由机器人和输送线系统代替人工输送换热器工件；机器人为胀管机上料、下料；换热器成品码垛；托盘回流输送线；成品料输出的功能；可与上下工序衔接。全自动胀管机工作站主要包括：全自动立式胀管机、旋转门工作台、机器人、自动归正定位台、隔垫板及不合格品回收输送线、穿片台、待加工集中托盘上料输送线、隔垫板回收输送线、隔垫板移送装置、图像视觉系统和成品料托盘输送线，如图1所示

全自动立式胀管机通过液压传动使胀杆和胀头插入到换热器的铜管中，将换热器铜管直径胀大，使之与铝翅片紧密结合，避免产生松动，同时将铜管的端口进行扩口和翻边等操作。旋转门工作台用来固定换热器工件。

机器人的作用：加工集中托盘上料输送线垛盘上的换热器工件送至自动归正定位台；将自动归正定位台上已归正的换热器工件送至胀管机；将胀管机上已胀制完成的换热器工件放置成品料托盘输送线垛盘上进行码垛；抓取产生的问题换热器工件和不合格工件送至隔垫板及不合格产品回收输送线。自动归正定位台可根据实际换热器工件调整。自动归正后的换热器工件达到待胀管时，机器人抓具抓取的状态。

穿片台：完成换热器工件的穿片，上装上下端板并保证在胀管前的输送过程中不脱落掉落。隔垫板移送装置：垛盘上换热器间有隔垫板相隔。隔垫板移送装置具有将隔垫板移送至隔垫板及不合格品回收输送线及将视觉图像系统的照相机每次移动到待抓取的换热器上方的功能。视觉图像系统：具有引导机器人抓具准确抓取工件的功能。